Jos olet tutkinut erityyppisiä valaisimia, olet ehkä törmännyt termiin EOAT. Tämä tarkoittaa varren päätytyökalua tai päätetoimilaitetta. Se viittaa olennaisesti mihin tahansa robottivarren päässä olevaan laitteeseen
.
Tarrain on päätelaite. Muut EAOT:t voivat olla kameroita ja hitsaustyökaluja.
Yhteistyörobotiikan markkinoilta löydät erilaisia tarttujatyyppejä:
- Joustavilla sormilla varustetut käsikahvat
- Kynsi- tai koukkutarttujat
- Imukuppi, tyhjiö tai pneumaattiset tarttujat
- Hydrauliset tarttujat
- Erityiset 3D-tulostustarraimet
- Puhallettavat pussit ja tyynyt
- Magneettiset tai elektroniset valaisimet
Parhaat kiinnitystyypit yhteiskäyttörobottien kanssa käytettäväksi
Oikean tarttujan valitseminen prosessiin voi tuntua pelottavalta tehtävältä. Suosituimpia tarttujatyyppejä ovat sormitarttujat, tyhjiötarttujat ja magneettitarttujat.
Jokainen tarttujatyyppi voidaan erottaa tehon ja itse tarttujan ohjauksen tai kätevyyden perusteella, ja jokainen tarttuja sopii erilaisiin tehtäviin.
Tyhjiöpitimet
Tyhjiötarttujat toimivat hyödyntämällä ilmanpaineen ja tyhjiön välistä eroa. Niiden avulla tarrain voi nostaa, tarttua ja siirtää esineitä.
Tyypillisesti tyhjiövirtaus syntyy mikroelektromekaanisella pumpulla tai paineilmakäyttöisellä pumpulla. Sinun on varmistettava, että tyhjiövirtaus on keskeytymätöntä, jotta yhteistyörobotti voi turvallisesti tarttua poimimaansa esineisiin.
Ero sähkömekaanisen pumpun ja paineilmakäyttöisen pumpun välillä on se, että paineilmakäyttöinen pumppu tuottaa neljästä kymmeneen kertaa sähkömekaanisen pumpun tehon. Tämä tekee paineilmakäyttöisistä pumpuista paremman valinnan, jos sinun on nostettava raskaita esineitä.
Toisaalta sähkömekaanisesti toimivat tyhjiötarttujat ovat erinomaisia, kun sovellus vaatii suurta ohjattavuutta ja kätevyyttä.
Tyhjiötarttujat ovat monipuolisia ja niillä voidaan automatisoida monenlaisia tehtäviä. Niitä käytetään yleisimmin pakkaus- ja lavaustoiminnoissa.
Toinen tyhjiötarrainten etu on, että ne ovat tyypillisesti halvempia kuin muun tyyppiset tarttujat.
Tyhjiötarrainten haittoja ovat kohonneet käyttökustannukset, koska ne kuluttavat enemmän tehoa kuin muun tyyppiset tarttujat ja vaativat usein ulkoisen ilmansyötön alipaineen luomiseksi. Sähköisissä tyhjiötarttujassa on kuitenkin oma sisäänrakennettu tyhjiöpumppu, ja ne voidaan integroida saumattomasti yhteistyörobottien kanssa.
Pneumaattiset tarraimet
Pneumaattiset tarttujat käyttävät paineilman ja männän yhdistelmää sormien tai leukojen käyttämiseen. Suosituimmat pneumaattiset kahvat ovat saatavilla 2-- ja 3-sormikokoonpanoissa, mutta on myös malleja, jotka muistuttavat ihmiskäsiä.
Nämä ovat yksi monipuolisimmista kiinnitystyökaluista ja ne voivat suorittaa monenlaisia sovelluksia.
Pneumaattisten kahvojen käytön etuja ovat alhaiset kustannukset ja laaja kiristysvoimien valikoima. Ne ovat ihanteellisia ahtaissa tiloissa toimimiseen ja niillä on nopeat vasteajat.
Haittana on, että pneumaattiset tarttujat soveltuvat vain yhden tyyppisen osan käsittelyyn, joten ne eivät välttämättä ole ihanteellisia, jos laitoksessasi tuotetaan paljon vähän volyymia – korkean sekoituksen tuotteita. Toinen haittapuoli on, että tämä puristintyyppi tarjoaa rajoitetun voiman ja asennon ohjauksen muihin puristintyyppeihin verrattuna, ja ne vaativat paineilmaa toimiakseen. Paineilman tarve tarkoittaa myös lisäventtiilien tarvetta, mikä lisää laitteiston integroinnin ja ohjelmoinnin kustannuksia.
Hydrauliset kiinnikkeet
Tämän tyyppinen kiinnitys toimii hydraulinesteellä. Hydrauliset puristimet tarjoavat suuremman puristusvoiman kuin vastaavat mallit, joissa käytetään pneumaattista ohjausta. Tämä tekee niistä ihanteellisia raskaaseen käyttöön.
Yksi hydraulisten tarttujaen tärkeimmistä eduista on niiden erinomainen puristusvoima. Haittana on, että ne lisäävät monimutkaisuutta ja vaativat öljyn, pumppujen ja säiliöiden käsittelyä. Tämä kaikki voi johtaa korkeampiin ylläpitokustannuksiin verrattuna muihin tarttujatyyppeihin. Tämäntyyppiset tarttujat voivat myös olla raskaampia, mikä rajoittaa yhteistyörobottien käyttöä ja käyttöä.
Moottorikäyttöiset tarraimet
Moottoroidut tarttujat ovat suosittu valinta, kun yhteiskäyttöiset robottisovellukset vaativat valintaa ja paikkaa. Tämäntyyppiset tarttujat eivät tarjoa samaa puristusvoimaa kuin hydrauliset tarraimet. Ne sopivat kuitenkin paremmin sovelluksiin, jotka vaativat nopeaa twinning-toimintaa kevyillä tai keskisuurilla tartuntavoimilla.
Moottorikäyttöiset tarttujat on tyypillisesti varustettu sekä kaksi- että kolmileuaisilla laitteilla. Kolmeleuaisia kokoonpanoja suositellaan usein käytettäväksi pyöreissä tai lieriömäisissä esineissä, kun taas kaksileuat voidaan koota uudelleen sopimaan mihin tahansa muuhun sovellukseen.
Yksi tärkeimmistä ominaisuuksista käytettäessä moottoroituja tarttujat valmistusautomaatiossa on ohjaus. Useimmissa moottoroiduissa tarttujassa on sisäänrakennettu mikroprosessori, jonka avulla käyttäjä voi muuttaa puristusvoimaa, nopeutta ja aukon kokoa siten, että samaa yksikköä voidaan käyttää eri tuotteille. Tämä mahdollistaa moottoroidun valaisimen helposti käsitellä useita eri osatyyppejä. Uusien tekniikoiden käyttöönotto näissä tarttujassa tarkoittaa myös sitä, että näiden laitteiden "aivovoima" voi mitata tarkasti etäisyyksiä, mikä tarjoaa tavan poimia komponentteja ja mitata niitä samanaikaisesti.
Sähkökäyttöiset tarttujat ovat ihanteellisia yhteistyörobotiikkasovelluksiin, ja ne voidaan integroida saumattomasti yhteiskäyttöisten robottien ohjausjärjestelmiin.
Eräs sähkötarrainten haittapuoli on, että yleensä niillä on taipumus tarjota vähemmän tartuntavoimaa kuin pneumaattisilla tarttujalla. Ne voivat olla myös kalliimpia kustannusten näkökulmasta.