Teollisuusrobotteja hallitaan monin tavoin, jotka eroavat operatiivisen tehtävän mukaan. Ne voidaan luokitella pääasiassa seuraavasti: Pisteenohjaustila, jatkuva suuntauksen ohjaustila, Force (vääntömomentti) ohjaustila ja älykäs ohjaustila. Jokaisella ohjaustilassa on ainutlaatuiset ominaisuudet ja sovellusskenaariot, ja nämä neljä ohjausmuotoa otetaan käyttöön alla.
I. Pisteen asennon hallinta (PTP)
Pisteasennon hallinta on yksi alakohtaisimmista ohjausmenetelmistä teollisuusroboteille. Tälle ohjausmenetelmälle on ominaista vain teollisuusrobotin päätefektorin sijainnin hallinta tietyissä määritellyissä erillisissä pisteissä käyttötilassa. Kontrolli vaatii vain teollisuusrobotin toteuttamaan nopeasti ja tarkasti vierekkäisten pisteiden välisen liikkeen, kun taas liikkumispolku kohdepisteen saavuttamiseksi ei tee mitään säännöksiä. Tämän ohjausmenetelmän tärkeimmät tekniset indikaattorit ovat paikannustarkkuus ja liikkeelle tarvittava aika.
Ominaisuudet ja sovellukset:
Helppo käyttää: Point -asennon ohjausmenetelmä toteuttaa hallinnan asettamalla erilliset pisteet ja on suhteellisen helppo ohjelmata.
Korkea paikannustarkkuus: Se sopii tehtäviin, jotka vaativat korkeaa paikannustarkkuutta, kuten kokoonpanoa, ruuvaamista ja hitsausta.
Pienempi joustavuus: Koska se keskittyy vain erillisiin pisteisiin eikä liikkeen etenemiseen, se on suhteellisen vähemmän joustava.
II. Jatkuva radan ohjaustila (CP)
Jatkuva radan ohjaustila on monimutkaisempi ja tarkempi ohjaustila. Tälle ohjausmenetelmälle on ominaista jatkuvasti kontrolloimalla teollisuusrobotin päätefektorin sijainti käyttötilassa, mikä vaatii sen liikkumista tietyssä tarkkuusalueella tiukasti ennalta määrätyn radan ja nopeuden mukaisesti, ja nopeus on hallittavissa, suuntaus on sileä ja liike on sileä.
Ominaisuudet ja sovellukset:
- Suuri joustavuus:pystyy toteuttamaan liikkeen monimutkaisilla poluilla, kuten käyrillä ja kehällä.
- Suuri liikkumisvapaus:Sopii tehtäviin, jotka vaativat suurta tarkkuutta ja jatkuvaa liikettä, kuten ruiskuttamista, leikkaamista, kiillotusta jne.
- Suhteellisen pieni tarkkuus:Verrattuna pisteen hallintaan, jatkuva radanhallinta voi vaatia hiukan pienempää tarkkuutta kokonaisradan kannalta, mutta kiinnittää enemmän huomiota liikkeen jatkuvuuteen ja stabiilisuuteen.
III. voima (vääntömomentti) ohjaustila
Force (vääntömomentti) Ohjaustila on erityinen ohjaustila, joka keskittyy robotin ja työympäristön väliseen voimanpalautetta ja hallintaan. Tämän ohjausmenetelmän valvontaperiaate on periaatteessa sama kuin sijainnin servoohjausperiaate, paitsi että syöttö ja palaute eivät ole sijaintisignaaleja, vaan voima (vääntömomentti) signaaleja. Siksi järjestelmässä on oltava voima (vääntömomentti) -anturi.
Ominaisuudet ja sovellukset:
- Suuri tarkkuus:Se voi ymmärtää voiman tarkan hallinnan, joka sopii kohtauksiin, jotka vaativat voiman tarkkaa hallintaa, kuten tarkkuuskokoonpanoa, kokoonpanoa ja niin edelleen.
- Hyvä vakaus:Robotin liikkeen säätäminen voimanpalautteen avulla antaa robotin olla vuorovaikutuksessa ympäristön kanssa vakaammin.
- Anturien korkeat vaatimukset:Tukemiseen tarvitaan erittäin tarkkuusvoima (vääntömomentti).
Iv. Älykäs hallinta
Älykäs ohjaustila on huipputeknologia teollisuusrobotin hallinnan alalla. Siinä yhdistyvät edistykselliset tekniikat, kuten tekoäly, koneoppiminen ja iso data-analyysi, jotta robotit voivat olla edistyneempiä päätöksentekoa ja arviointia. Älykäs valvontatekniikan avulla robotti voi oppia ja tehdä päätöksiä yksinään ja työskennellä älykkäästi eri tilanteiden mukaan.
Ominaisuudet ja sovellukset:
- Korkea sopeutumiskyky:Se voi säätää ja optimoida itsensä erilaisten työympäristöjen ja tehtävävaatimusten mukaisesti.
- Korkea autonomia:Robotti voi suorittaa tehtävät itsenäisesti tietyssä määrin vähentämällä ihmisen interventiota.
- Korkeat tekniset vaatimukset:Vaatii edistyneitä algoritmeja ja vahvaa laskentavoimaa tukeakseen.
Yhteenveto
Teollisuusrobotteja hallitaan monin tavoin, joista jokaisella on omat ainutlaatuiset edut ja sovellettavat skenaariot. Pointinhallintatila on helppo käyttää ja sillä on korkea paikannustarkkuus, joka sopii yksinkertaisiin ja kiinteisiin käyttötehtäviin; Jatkuvassa radanhallintamoodissa on suuri joustavuus ja suuri liikkumisvapaus, joka sopii tehtäviin, jotka vaativat korkean tarkkuuden ja jatkuvan liikkeen; Force (vääntömomentin) ohjausmoodilla on suuri tarkkuus ja hyvä stabiilisuus, joka sopii skenaarioihin, jotka vaativat voiman tarkkaa hallintaa; ja älykäs ohjaustila edustaa teollisuusrobotien ohjaustekniikan kehitystä, jolla on vahva sopeutumiskyky ja autonomia. Vahva sopeutumiskyky ja autonomia. Kun valitset teollisuusrobotin ohjausmenetelmää, on tarpeen harkita erityisiä sovellusskenaarioita ja tarpeita.