Teollisuusrobotteja käytetään laajalti teollisessa valmistuksessa, autojen valmistuksessa, sähkölaitteissa, elintarvikkeissa jne., ne voivat korvata toistuvan koneen{1}}tyyppisen manipulointityön, luottaa omaan tehoonsa ja ohjauskykyinsä saavuttaakseen erilaisia koneen toimintoja. Se kestää ihmisen käskyt, mutta myös esiohjelmoidun-ohjelman toiminnan mukaisesti. Tänään puhumme teollisuusrobottien pääkomponenteista.
1. Päärunko
Koneiden pääosa, joka on mekanismin perusta ja toteutus, mukaan lukien käsivarsi, käsivarsi, ranne ja käsi, useiden vapausasteiden mekaanisen järjestelmän kokoonpano. Joillakin roboteilla on toinen kävelymekanismi. Teollisuusroboteissa on 6 tai enemmän vapausastetta. Ranteessa on tyypillisesti 1-3 vapausastetta.
2.Ajojärjestelmä
Teollisuusrobottien käyttöjärjestelmä on jaettu kolmeen luokkaan: hydraulinen, pneumaattinen ja sähköinen teholähteen mukaan. Kysynnän mukaan voidaan myös yhdistää nämä kolme esimerkkiä ja komposiittikäyttöjärjestelmää. Tai synkronisen hihnan, pyöräjärjestelmän, vaihteiden ja muiden mekaanisten voimansiirtomekanismien kautta ajaa epäsuorasti. Käyttöjärjestelmässä on voimayksikkö ja voimansiirtomekanismi, joita käytetään vastaavan toiminnan toteuttamiseen, näillä kolmella peruskäyttöjärjestelmätyypillä on omat ominaisuutensa, nyt valtavirta on sähkökäyttöjärjestelmä. Pienen inertian seurauksena suuren vääntömomentin AC- ja DC-servomoottorit ja niitä tukeva servokäyttö (kytkentätaajuusmuuttaja, DC-pulssinleveysmodulaattori) on yleisesti hyväksytty. Tämäntyyppinen järjestelmä ei vaadi energian muuntamista, helppokäyttöistä, herkkää ohjausta. Suurin osa moottorista on asennettava hienon voimansiirtomekanismin taakse: vähennysventtiili. Nopeusmuuntimen hampaat käyttämällä vaihteita, moottorin vasta-pyörimismäärä hidastetaan haluttuun vasta-kierrosten määrään ja saadaan suurempi vääntömomenttilaite, mikä vähentää nopeutta, lisää vääntömomenttia, kun kuorma on suuri, servomoottori tehon lisäämiseksi ei ole kustannus-oikeassa nopeudessa, nopeuden alentimesta ulostulon vääntömomentin parantamiseksi. Servomoottori matalataajuisessa käytössä Hienovaihdemoottorin olemassaolo mahdollistaa servomoottorin toiminnan sopivalla nopeudella, mikä vahvistaa koneen rungon jäykkyyttä ja tuottaa suuremman vääntömomentin. Nykyään on olemassa kahdenlaisia yleisiä vaihteistoja: harmoniset vaihteistot ja RV-vaihteistot.
3.Ohjausjärjestelmä
Robotin ohjausjärjestelmä on robotin aivot ja pääelementti, joka määrittää robotin hyödyllisyyden ja toiminnan. Ohjausjärjestelmä on käyttöjärjestelmän syöttöohjelman mukainen ja komentosignaalin palautusmekanismin täytäntöönpano ja ohjaus. Teollisuusrobotin ohjaustekniikan päätehtävänä on ohjata teollisuusrobottien toiminta-alueita, asentoa ja liikerataa työtilassa, toiminta-aikaa ja niin edelleen. Sille on ominaista yksinkertainen ohjelmointi, ohjelmistovalikon manipulointi, ystävällinen ihmisten-käyttöliittymä, online-manipulaatiokehotteet ja helppokäyttöisyys. Controller järjestelmä on keskellä robotti, ulkomaiset yritykset, jotka liittyvät meidän kokeita tiiviisti suljettu. Viime vuosina mikroelektroniikan kehityksen myötä mikrohävittäjän toiminta on kasvanut ja korkeampi, samalla kun hinta halpenee ja halvenee, ja nyt markkinoille on ilmestynyt 1-2 dollaria 32-bittistä mikrohävittäjää.
Kustannustehokkaat-mikroprosessorit robottiohjaimille tuovat uusia kehitysmahdollisuuksia, jotta edullisia-toimivia{2}}robottiohjaimia voidaan kehittää. Jotta järjestelmässä olisi riittävästi laskenta- ja tallennuskapasiteettia, robottiohjain hyväksyy nyt vahvemmat ARM-sarjat, DSP-sarjat, POWERPC-sarjat, Intel-sarjat ja muut sirukoostumukset. Koska olemassa oleva yleinen-sirutoiminto ja toiminto eivät pysty täysin täyttämään joidenkin robotiikkajärjestelmien vaatimuksia hinnan, toiminnallisuuden, integroinnin ja liitäntöjen suhteen, mikä synnytti robotiikkajärjestelmän SoC (Systemon Chip) -taitojen kysynnässä, erityinen hävittäjä ja tarvittava rajapinta integroituina voivat yksinkertaistaa järjestelmän oheislaitteiden suunnittelua, vähentää järjestelmän oheislaitteiden kokoa, vähentää järjestelmän pientä kokoa, {6}. Esimerkiksi Actel integroi NEOS- tai ARM7-ytimen FPGA-tuotteisiinsa muodostaen täydellisen SoC-järjestelmän. Robottiohjaimien osalta sen tutkimus keskittyy pääasiassa Yhdysvaltoihin ja Japaniin, ja siellä on kypsiä valmiita tuotteita, kuten yhdysvaltalainen DELTATAU-yhtiö, japanilainen Pengli Co. Niiden liikeohjaimet perustuvat DSP-teknologiaan ytimenä ja käyttävät PC{13}}pohjaista avointa rakennetta.
4. Sensing System
Se koostuu sisäisestä anturimoduulista ja ulkoisesta anturimoduulista, joka hankkii merkityksellistä tietoa sisäisestä ja ulkoisesta ympäristön tilasta. Sisäiset anturit: Anturit, joita käytetään havaitsemaan itse robotin tilaa (esim. käsivarsien välinen kulma), enimmäkseen anturit, jotka havaitsevat sijainnin ja kulman. Erityisesti on olemassa: sijaintianturit, sijaintianturit, kulmaanturit ja niin edelleen. Ulkoiset anturit: Anturit, joita käytetään havaitsemaan ympäristö, jossa robotti sijaitsee (esim. havaitsee esineitä, etäisyys kohteesta) ja tilaa (esim. havaitsee, onko tartuttu esine luistanut). Erityisesti on olemassa etäisyysantureita, näköantureita, voimaantureita jne. Älykkäiden tunnistusjärjestelmien käyttö parantaa robottien liikkuvuutta, käytännöllisyyttä ja älykkyysstandardeja, ihmisen havaintojärjestelmä ulkomaailman tietoon on robotin näppäryyttä, mutta joidenkin lisenssitietojen osalta anturit ovat tehokkaampia kuin ihmisen järjestelmä.
5. Pääte-efektori
Pääte{0}}tehostin on robotin viimeiseen niveleen kiinnitetty komponentti. Sitä käytetään yleensä tarttumaan esineisiin, muodostamaan yhteys muihin mekanismeihin ja suorittamaan haluttu tehtävä. Robottivalmistajat eivät yleensä suunnittele tai myy pääte-teholaitteita, useimmissa tapauksissa ne tarjoavat vain yksinkertaisen tarttujan. Yleensä pääte{5}}toimilaite asennetaan robotin 6-akselin laippaan suorittamaan tehtäviä tietyssä ympäristössä, kuten hitsaus, maalaus, liimaus ja osien lataaminen ja purkaminen ovat vain muutamia tehtävistä, jotka robotin on suoritettava.
Servomoottoreiden yleiskatsaus
Servokäytöt, jotka tunnetaan myös nimellä "servoohjaimet" ja "servovahvistimet", ovat ohjaimia, joita käytetään ohjaamaan servomoottoreita, kuten tavallisten AC-moottoreiden invertterit, ja ne ovat osa servojärjestelmää. Yleensä servomoottoria ohjataan kolmella tavalla: asennon, nopeuden ja vääntömomentin avulla käyttöjärjestelmän korkean-tarkkuuden paikantamiseksi.
I. Servomoottorin luokitus
Jaettu kahteen luokkaan DC- ja AC-servomoottorit, AC-servomoottorit jaetaan asynkronisiin servomoottoreihin ja synkronisiin servomoottoreihin, nykyinen AC-järjestelmä korvaa vähitellen DC-järjestelmän. DC-järjestelmään verrattuna AC-servomoottorilla on korkea luotettavuus, hyvä lämmönpoisto, pieni inertia ja se voi toimia korkeassa paineessa. Koska harjoja ja ohjausvaihteita ei ole, AC-servojärjestelmästä tulee myös harjaton servojärjestelmä, ja siinä käytetyt moottorit ovat häkki-tyyppisiä asynkronimoottoreita ja kestomagneettisynkronimoottoreita harjattomilla rakenteilla. (1) DC-servomoottori on jaettu harjattomaan ja harjattomaan moottoriin ① harjamoottori edullinen, yksinkertainen rakenne, käynnistysmomentti, laaja nopeusalue, helppo hallita, huoltaa, mutta huolto on kätevää (vaihda hiiliharjat), sähkömagneettiset häiriöt, ympäristövaatimusten käyttö, käytetään yleensä kustannus{5}}herkissä yleisissä teollisuus- ja siviilitilanteissa; ② harjaton moottori pieni koko ja kevyt, suuri vaste suuren hitauden nopeuden tehoon on pieni, vääntömomentti ja vakaa Tasainen pyöriminen, monimutkainen ohjaus, älykäs, joustava elektroninen vaiheenmuutos, voi olla neliöaalto- tai siniaaltovaiheen muutos, huoltovapaa-moottori, energiatehokas, pieni sähkömagneettinen säteily, matala lämpötilan nousu ja pitkä käyttöikä.
II. Erityyppisten servomoottorien ominaisuudet
1) DC-servomoottorien edut ja haitat Edut: tarkka nopeuden säätö, erittäin kova vääntömomentti-nopeusominaisuudet, yksinkertainen ohjausperiaate, helppokäyttöinen, edullinen. Haitat: harjakommutaatio, nopeuden rajoitus, lisävastus, kulumishiukkasten syntyminen (ei sovellu pöly-vapaisiin ja räjähdysherkkiin ympäristöihin) 2) AC-servomoottorien edut ja haitat Edut: hyvät nopeudensäätöominaisuudet, tasainen säätö koko nopeusalueella, lähes ei värähtelyä, korkea nopeussäätö alhainen korkea, korkea asento, korkea säätö. (tarkkuudesta riippuen enkooderi), nimelliskäyttöalueella, voi saavuttaa tasaisen vääntömomentin, alhaisen inertian, alhaisen melutason, ei harjan kulumista, huoltovapaa- (sopii pölyttömään-ja räjähdysherkkiin ympäristöihin).
Haitat:monimutkaisempi ohjaus, taajuusmuuttajan parametreja on säädettävä-paikan PID-parametreissa, jotta voidaan määrittää, tarvitaanko lisää liitäntäjohtoja. Tällä hetkellä valtavirran servo-asemat käyttävät digitaalista signaaliprosessoria (DSP) ohjausytimenä, voivat saavuttaa monimutkaisempia ohjausalgoritmeja, digitaalisia, verkotettuja ja älykkäitä. Teholaitteita käytetään yleensä älykkään tehomoduuliin (IPM) käyttöpiirin ytimenä, IPM:n sisäinen integroitu käyttöpiiri, samanaikaisesti yli-ylijännitteen, ylivirran, ylikuumenemisen, alijännitteen ja muiden vianilmaisu- ja suojapiirien kanssa, pääpiirissä lisätään myös pehmeä{6}}käynnistyspiiri. käynnistysprosessi-ajon vaikutuksesta. Tehonsiirtoyksikkö ensin kolmivaiheisen täyden-siltatasasuuntaajan piirin kautta tasasuuntaamaan tulon kolmi-vaiheinen teho tai käyttöteho saadakseen vastaava tasavirta. Tasasuunnatun kolmivaiheisen tehon tai käyttötehon jälkeen kolmivaiheisen sinimuotoisen PWM-jänniteinvertterin taajuuden kautta kolmivaiheisen kestomagneettisynkronisen AC-servomoottorin ohjaamiseksi. Koko voimansiirtoyksikön prosessi voidaan yksinkertaisesti sanoa AC-DC-AC-prosessiksi. Tasasuuntausyksikön päätopologiapiiri (AC-DC) on kolmi-vaiheinen täysi-sillallinen ohjaamaton tasasuuntaajapiiri.
III. Servojärjestelmän kytkentäkaavio
1. Taajuusmuuttajan johdotus
Servokäytössä on pääasiassa ohjaussilmukan virtalähde, pääohjauspiirin virtalähde, servolähtövirtalähde, ohjaimen tulo CN1, enkooderiliitäntä CN2, CN3-liitäntä. ohjaussilmukan virtalähde on yksi-vaiheinen vaihtovirtalähde, tulovirtalähde voi olla yksi-vaiheinen, kolmivaiheinen-, mutta sen on oltava 220 V, eli kun kolmi-vaiheinen tulo, meidän kolmivaiheisen virtalähteen on mentävä muuntajan kautta pienemmän muuntajan kautta, jotta taajuusmuuttaja voisi kytkeä virran. Yksi{10}}vaiheinen suora taajuusmuuttaja, yksivaiheinen{11}}liitäntä on liitettävä R-, S-liittimiin. Servomoottorin lähtö U, V, W muista, että älä koskaan liitä pääpiirin virtalähteeseen, voi polttaa taajuusmuuttajan. CN1-porttia käytetään pääasiassa isäntätietokoneen ohjaimen liittämiseen, ja se tarjoaa tulon, lähdön, kooderin ABZ kolmivaiheisen ulostulon, analogisen ulostulon useille valvontasignaaleille.
2. kooderin johdotus
Yllä olevasta kuvasta näemme yhdeksän liitintä, joita käytämme vain viittä, suojattu johto, kaksi virtalähdejohtoa, kaksi sarjaviestintäsignaalia (+-), mikä on melkein sama kuin normaali enkooderimme johdotus.
3. Yhteysportti
Taajuusmuuttaja on kytketty tietokoneen PLC:hen, käyttöliittymään ja muuhun ylempään tietokoneeseen CN3-portin kautta, ja MODBUS-tiedonsiirtoa käytetään ohjaamaan taajuusmuuttajaa ja RS232- ja RS485-yhteyksiä voidaan käyttää tiedonsiirtoon.
IV. Servokäyttömarkkinat
Robottivaatimukset yhteiskäyttömoottoreille ovat erittäin tiukat, AC-servomoottoreita käytetään laajalti teollisuusroboteissa. Tällä hetkellä kotimaiset huippuluokan{1}markkinat ovat pääasiassa ulkomaisten kuuluisien yritysten miehittämiä, pääasiassa Japanista, Euroopasta ja Yhdysvalloista, ja tulevaisuudessa on paljon tilaa kotimaisille markkinoille. Tällä hetkellä ulkomaisilla tuotemerkeillä on lähes 80 % Kiinan vaihtovirtaservomarkkinoiden markkinaosuudesta, pääasiassa Japanista ja Euroopasta ja Yhdysvalloista. Niiden joukossa japanilaiset tuotteet noin 50 % markkinaosuudesta, joita johtavat sen kuuluisat tuotemerkit, kuten Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji jne., ja sen tuotteille on ominaista tekniikka ja suorituskyky vastaa paremmin kiinalaisten käyttäjien tarpeita, sekä hyvä kustannus-tehokas ja korkea luotettavuus vakaiden ja keskisuurten asiakkaiden{8} hankkimiseksi pienistä ja keskisuurista tuotteista. markkinoilla on monopoli etuun. Precision reduktorin Äskettäin lukenut uutisen: robotiikkateollisuus murtaa "niska" ongelma, tunne on melko syvä. Työvoimakustannusten nousun myötä ihmisiä korvaavista teollisuusroboteista on tullut trendi. Teollisuusrobotit älykkään valmistuksen kulmakivenä, mutta ydinkomponentit rajoittavat Kiinan robotiikkateollisuuden kehitystä, mukaan asiaankuuluvat tutkimukset osoittavat, että nykyinen kotimainen robotti vähennysventtiilillä tavallinen riippuvuus tuonnista. Robotiikkateollisuus Kiinassa tulla ilmasto, on päätettävä ratkaisemaan ongelman ydinkomponentteja.
Seuraavassa esitellään teollisuusrobottien tärkeimmät tarkkuuskomponentit: nopeudenrajoitin verrattuna yleiskäyttöiseen-nopeudenrajoittimeen, robottien nopeudenrajoitin vaatii lyhyen voimansiirtoketjun, pieni koko, suuri teho, kevyt ja helppo ohjata ja niin edelleen. Reduktoriteollisuus, meidän on mainittava alan kaksi jättiläistä Nabtesco (Teijin, joka tunnetaan myös nimellä Nabtesco) ja Hamonica Drive (Hamonica), jotka tunnetaan yleisesti alalla (RV-vähennys ja harmoninen vähennysyksikkö). He ovat melkein monopolisoineet robotiikan vaihdelaatikoiden maailman. Nämä kaksi vaihteistotyyppiä ovat mikroni-koneistuksen tarkkuudella, vain tämä korkean luotettavuuden massatuotantovaiheessa on erittäin vaikeaa, puhumattakaan tuhansista kierroksista nopeasta-käytöstä, mutta myös korkeasta käyttöiästä. Tällä hetkellä markkinoilla on useita sovelluksia teollisuusroboteissa nopeudenrajoittimessa, ja niissä on kaksi pääluokkaa: RV-nopeuden alentaja ja harmoninen nopeudenrajoitin.
RV-vähennys:on vähemmän differentiaalista kytkeytymistä, mutta harmoniseen supistimeen verrattuna RV-vähennystä käytetään yleensä sykloidipyörän kanssa, RV-vähennys koostuu sykloidipyörästä ja planeettakannattimesta. Harmoniseen supistimeen verrattuna avain RV-vähentimeen on koneistusprosessi ja kokoonpanoprosessi. RV-vähentäjällä on suurempi väsymislujuus, jäykkyys ja käyttöikä, toisin kuin harmonisella käyttöajalla, kun ajan käyttö lisääntyy, liikkeen tarkkuus vähenee merkittävästi, haittana sen raskas paino, ulkomitat suurempi. RV-vähennystä käytetään robotin jalkojen vääntömomentissa ristiselän ja kyynärpään kolmessa nivelessä, kuormitetuissa teollisuusroboteissa, yksi, kaksi, kolme akselia käytetään RV-alennusta. Sitä käytetään yleisemmin robotiikassa harmonisella vaihteistolla on paljon korkeampi väsymislujuus, jäykkyys ja käyttöikä, ja eron tarkkuus on vakaa, toisin kuin harmonisessa lähetyksessä, koska ajan käytön myötä liikkeen tarkkuus vähenee merkittävästi, joten monet maailman maat korkean tarkkuuden robotti ajaa enemmän RV-vähennystä, joten vaihda RV-vähennys asteittain edistyneessä robottikäytössä.
RV Reducer Exploded View
Harmoninen vähennin: käytetään myös vähemmän differentiaalista niveltymistä, harmoninen eräänlainen avainvaihteisto on joustava, se tarvitsee toistuvaa nopeaa muodonmuutosta, joten se on hauraampi, kantokyky ja käyttöikä ovat rajalliset. Harmoninen vähennyslaite on eräänlainen harmoninen siirtolaite, harmoninen siirtolaite, mukaan lukien harmoninen kaasupoljin ja harmoninen vähennyslaite. Harmoninen vähennin sisältää pääasiassa: jäykkä pyörä, joustava pyörä ja aaltogeneraattorin säteittäinen muodonmuutos kolme komponenttia. Joustavien hammaspyörien käyttö tuottaa hallitun elastisen muodonmuutosaallon, joka johtuu jäykän pyörän ja joustavan pyörän hampaiden välisestä suhteellisesta poikkeamasta voiman ja liikkeen siirtämiseksi. Tällaisella voimansiirrolla on olennainen ero yleiseen vaihteistoon ja se on erityinen silmukkateoriassa, keräilylaskennassa ja rakennesuunnittelussa. Harmonisen vaihteiston etuna on suuri tarkkuus, suuri kuormankantokyky jne. Tavalliseen vaihteistoon verrattuna sen tilavuus ja paino pienenevät vähintään 1/3:lla, koska materiaalia käytetään 50 % vähemmän, joten harmonista vaihteistoa käytetään pääasiassa pienissä roboteissa, joille on ominaista pieni tilavuus, keveys, suuri kantokyky, suuri siirtosuhde. Yleensä käytetään teollisuusroboteissa pienillä kuormilla tai suurilla roboteilla, joissa on useita akseleita päässä.
Harmonic Reducer Exploded ViewJapanilainen Nabtesco 1980-luvun alusta ehdotti RV--tyyppisuunnittelua vuoden 1986 RV-vaihteistotutkimukseen saavuttaakseen merkittävän läpimurron, käytti 6-7 vuotta; ja ensimmäinen keksiä tuloksia kotimaan Nantong Zhenkang ja Hengfengtai vietti aikaa 6-8 vuotta. Tarkoittaako se, että Kiinan paikallisilla yrityksillä on vähän mahdollisuuksia! Onneksi kiinalaisten yritysten layout useita vuosia, vihdoin tehnyt läpimurtoja. Kotimaan pääasiassa Nantong Zhenkang, Qinchuan työstökoneet, Wuhan olemus, Zhejiang Hengfengtai ja Zhejiang Shuanghuan ajaa tarjota. Nantong Zhenkangin tuotannon sanotaan ylittäneen 10 000 yksikköä, Qinchuanin työstökoneiden tuotantolinja on avattu, tuotanto kasvaa vähitellen. Qinchuan työstökone on kansallinen tuonti korvaaminen hanke, Qinchuan työstökone 90000 sarjaa teollisuusrobotit yhteinen vähennysventtiilillä teknologian muutosprojekti, teollisuusrobotit yhteinen vähennysventtiilillä tuotantolinja kaksi yhdistettyä investointia 314 miljoonaa yuania. Ohjausjärjestelmä Robotin ohjausjärjestelmä on robotin aivot, jotka ovat tärkein elementti robotin toiminnan ja toiminnan määrittämisessä. Ohjausjärjestelmä on syöttö-ohjelman mukainen käyttöjärjestelmä ja toteuttaa mekanismi palauttaa komentosignaalin ja ohjata. Seuraava artikkeli esittelee pääasiassa robotin ohjausjärjestelmän.
1, robotin ohjausjärjestelmä "ohjaus" on tarkoitus ohjata kohde on mukaisesti haluttu tapa tuottaa käyttäytymistä. "Ohjauksen" perusedellytys on ymmärtää ohjattavan kohteen ominaisuudet. "Aine" on toimilaitteen ulostulomomentin ohjaus.
2, robotin perustoimintaperiaate Työn periaate on esittelyopetuksen jäljentäminen; demonstraatioopetus, joka tunnetaan myös nimellä ohjattu demonstraatioopetus, sekä keinotekoinen opasrobotti, askel askeleelta toimintaprosessin toiminnan todellisen tarpeen mukaan kerran, ohjaavassa prosessissa oleva robotti muistaa automaattisesti esittelyopetuksen jokaisen toiminnon asennosta, asennosta, prosessiparametreista, liikeparametreista jne. ja luo automaattisesti jatkuvan ohjelman suorituksen. Opetuksen suorittamisen jälkeen sinun tarvitsee vain antaa robotille käynnistyskomento, robotti seuraa automaattisesti opetettuja toimia suorittaakseen kaikki prosessit;
3, robottiohjauksen luokitus 1) palautteen olemassaolon tai puuttumisen mukaan jaetaan: avoimen-silmukan ohjaus, suljetun-silmukan ohjaus, avoimen-silmukan tarkat ohjausehdot: tiedät tarkasti ohjatun kohteen mallin, ja tämä malli pysyy muuttumattomana ohjausprosessissa. (2) Ohjaus jaetaan halutun määrän mukaan: voimansäätö, asennon ohjaus, hybridiohjaus. Asennon ohjaus on jaettu: yhden-nivelasennon ohjaus (asennon palaute, asennon nopeuden palaute, aseman nopeuden kiihtyvyyspalaute), usean-nivelen asennon säätö multi-nivelen asennon ohjaus on jaettu hajoamisliikkeen ohjaukseen, keskitetty ohjausvoiman ohjaus on jaettu: suora voimaohjaus, impedanssin säätö, voima{11}asentohybridiohjaus (3) Älykkäät ohjausmenetelmät Sumea ohjaus, adaptiivinen ohjaus, optimaalinen ohjaus, hermoverkon ohjaus, sumea hermoverkon ohjaus, asiantuntijaohjaus 4. Ohjausjärjestelmän laitteistokokoonpano ja rakenne. Sähkölaitteet. Ohjelmistoarkkitehtuuri Koska robotin ohjausprosessi sisältää suuren määrän koordinaattimuunnoksia ja interpolaatiooperaatioita sekä alemman-tason reaaliaikaista{17}}ohjausta. Siksi nykyinen markkina robotti ohjausjärjestelmä rakenteessa useimmat hierarkkisen rakenteen mikro-tietokoneen ohjausjärjestelmä, yleensä käyttämällä kaksi-tasoinen tietokoneen servo-ohjausjärjestelmä.
(1) Erityinen prosessi:Kun pääohjaustietokone on vastaanottanut henkilökunnan syöttämät toimintaohjeet, se ensin analysoi ja tulkitsee ohjeet määrittääkseen käden liikkeen parametrit. Sitten se suorittaa kinematiikka-, dynamiikka- ja interpolointioperaatioita ja johtaa lopuksi robotin kunkin nivelen koordinoidut liikeparametrit. Nämä parametrit lähetetään servoohjausasteeseen tiedonsiirtolinjan kautta annettuna signaalina kunkin liitoksen servoohjausjärjestelmälle. Nivelten D/A servotoimilaitteet muuntavat tämän signaalin ja ohjaavat niveliä tuottamaan koordinoitua liikettä. Anturit syöttävät liikelähtösignaalit kustakin nivelestä takaisin servo-ohjausasteen tietokoneeseen muodostaen paikallisen suljetun -silmukan ohjauksen, joka mahdollistaa robotin liikkeen tarkan ohjauksen avaruudessa.
(2) PLC-pohjainen liikeohjaus Kahden tyyppistä ohjausta:① PLC-lähtöporttien käyttö pulssikomentojen käyttämiseen pulssien generoimiseksi moottorin ohjaamiseksi, ja samalla yleiskäyttöisten-I/O- tai laskentaosien käyttö servomoottorien suljetun-silmukan asennonohjauksen saavuttamiseksi ② PLC:n käyttö asennonsäätömoduulin ulkoinen laajennus on moottorien pääasiallisesti}suljetun asennon saavuttamista{2 lähetä nopea-pulssiohjaus, joka kuuluu paikanohjausmenetelmään, paikansäätö on yleensä enemmän pisteestä-pisteeseen-pisteen säätö. Tämä on paikanohjausmenetelmä, jonka tarkoituksena on pääasiassa lähettää nopea-pulssiohjaus, ja paikanohjausmenetelmä on piste-pisteeseen{9}}sijaintiohjaus.
Tärkeät robottiparametrit
Robotin tekniset parametrit heijastavat sitä työtä, jonka robotti voi tehdä, korkeinta toiminnallista suorituskykyä ja niin edelleen, on robotin suunnittelu ja sovellus huomioitava. Robotin tärkeimmät tekniset parametrit ovat vapausasteet, resoluutio, työtila, työnopeus, työkuorma jne.
1. Vapausasteet on niiden koordinaattiakselien lukumäärä, jotka robotilla on itsenäistä liikettä varten. Robotin vapausasteet ovat riippumattomien liikeparametrien lukumäärä, joka tarvitaan määrittämään robotin käden sijainti ja asento avaruudessa. Robotin vapausasteiden määrä on yleensä yhtä suuri kuin nivelten lukumäärä. Tavallisilla roboteilla on yleensä 5-6 vapausastetta. Joissakin roboteissa on myös ulkoiset akselit.
2. Nivelet (Joint) eli ruuvipuristimen liike, joka mahdollistaa robottikäsivarren osien suhteellisen liikkeen laitosten välillä.
3. Työskentelyalue Kaikki alue, joka voidaan saavuttaa teollisuusrobotin käsivarren tai -kiinnityspisteen avulla. Sen muoto riippuu robotin vapausasteiden lukumäärästä ja liikenivelten tyypistä ja konfiguraatiosta. Robotin työskentelyalue on yleensä: graafinen ja analyyttinen menetelmä kahdelle esitystavalle.
4. robotin nopeus työprosessissa kuormitusolosuhteissa, tasaisen nopeuden liikeprosessissa, mekaanisen rajapinnan keskipiste tai työkalun keskipiste siirretyn matkan tai kiertokulman aikayksikkönä.
5. Työkuorma on robotin ranteeseen kiinnitetyn kuorman etuosa suurimman painon työskentelyalueella, joka voidaan kestää missä tahansa asennossa, yleisesti ilmaistuna massana, momenttina, hitausmomenttina. Myös ja ajonopeus ja kiihtyvyyden koko ja muut parametrit, työkuormaa käytetään yleensä nopeassa-robotin toiminnassa voi tarttua työkappaleen painon kantavuuden indikaattorina. Käsittelyrobotin kuorman paino tulee huomioida tarttujan ja työkappaleen kokonaismääränä.
6. Resoluutio
Se viittaa pienimpään liikkumisetäisyyteen tai pienimpään kiertokulmaan, jonka robotti voi saavuttaa . 7, tarkkuus Toistettavuus tai toistuva paikannustarkkuus: viittaa eroon robotin toistuvasti saavuttaessa tietyn kohdeaseman. Jos esimerkiksi pyydät akselia kävelemään 100 mm, ensimmäisen kerran hän käveli 100,01 Toista sama toimenpide kuin hän käveli 99,99 Virhe 0,02 on toistuvan paikannustarkkuus. Se on virhearvojen sarjan pitoisuuden eli toistettavuuden mitta. Robotin tarkkuus ei riipu pelkästään nivelen supistimesta ja voimansiirrosta, vaan myös mekaanisesta kokoonpanoprosessista, joka monissa tapauksissa ei ole paikallaan, mikä johtaa robotin toistuvan paikannustarkkuuden heikkenemiseen.