Liikkeenhallinta on yksi teollisen valvonnan ydinalueista, ja sillä on valtava rooli teollisuusskenaarioissa, kuten painatus, pakkaus ja kokoonpano. Liikkeenohjaus on peräisin moottorin ohjauksesta, moottorin ohjauksen tehtävänä on hallita yksittäistä moottorin vääntömomenttia, nopeutta, sijaintia ja muita parametreja siten, että moottori suorittaa määritetty toimenpide. Ja liikkeenohjaus toteutetaan moottorin ohjauksen perusteella monen moottorin ohjaukseen, liikkeenohjausjärjestelmä koordinoi automaattisesti useita moottoreita määritetyn liikkeen loppuun saattamiseksi. Monimutkaisen tarkkuuden liikkeenohjausjärjestelmän soveltaminen tuotantokustannusten vähentämisessä samalla vähentää myös prosessoinnin väärän toimituksen esiintymistä, parantaa tuotteen laatua. Nykypäivän nopeaa teollisuustuotannon automaatiotekniikan kehitystä, logistiikkateollisuudessa ja suurissa kokoonpanolinjoissa käytetään laajasti erilaisia liikkeenhallintajärjestelmiä.
Usein esiintyminen robottivarren visiossa on liikkeenohjausjärjestelmä, joka auttaa kriittisen linkin teollisuustuotantoa. Maailman edistyneimmällä robottivarrella on seitsemän vaihdetonta niveltä, jokaisella moottorina on nivelliike. Mekaaninen käsivarsi Normaali toiminta, liikkeenohjausjärjestelmä koordinoi seitsemän moottoria samanaikaisesti, käsivarsi voi helposti tarttua mihin tahansa asentoon esineen tilassa. Paitsi, että se voi myös ymmärtää muita monimutkaisia toimintoja, se auttaa ihmisiä jopa puhdistamaan tai soittamaan soittimia.
Muutama vuosi sitten laaja robotti, josta tuli iso hitti Internetissä, oli liikkeen hallinnan ruumiillistuma. Kun laaja robotti asettaa reitin, liikkeenhallintajärjestelmä ajaa moottorit suorittamaan erilaisia toimia, jotta laaja robotti voi suorittaa tehtävät tehokkaasti. Tehtaissa robottivarret käytetään laajasti kokoonpanolinjoissa, ja autojen valmistuslinjoissa robottivarret voivat helposti nostaa kymmeniä kilogrammia tai jopa satoja kilogrammia osia hitsauksen ja kokoonpanon loppuun saattamiseksi. Voimme nähdä, että liikkeenhallintajärjestelmää ei käytetä vain teollisuudessa, vaan ei ole vaikea löytää niitä lähinnä olevasta elämästä.
Liikeohjausjärjestelmän ymmärtämiseksi sinun on keskityttävä ymmärtämiseen on liikekomennon - moottorin toimeenpaneva. Suurin osa Motors and Servo -moottorien liikkeenohjausjärjestelmissä käytetyistä moottoreista seuraava toimitus esittelee lyhyesti kahdenlaisia moottoreita sinulle.
1 askelmoottori
Askelmoottori voi olla syöttöpulssisignaali kulman siirtymään askelmoottorin normaalissa toiminnassa moottorin nopeus, sijainti, kiihtyvyys ja hidastuminen riippuu vain pulssisignaalien taajuudesta ja lukumäärästä, eikä sitä alisteta kuormitusmuutoksiin. Kun askelmoottorin ohjain vastaanottaa pulssisignaalin, se ajaa askelmoottoria kiertämään kiinteää kulmaa asetetussa suunnassa. Sitä kutsutaan "askelkultaan" ja se pyörii askel askeleelta, yksi askelkulma vaihe kohti, joten nimi askelmoottori.
2 servomoottori
Servomoottori muuntaa sen vastaanottaman sähköisen signaalin kulman siirtymän ulostuloksi moottorin akselilla. Servomoottorin ohjain hallitsee kolmivaiheista sähköä sähkömagneettisen kentän muodostamiseksi, ja roottori pyörii magneettikentän vaikutuksen alla. Servomoottorin mukana toimiva kooderi syöttää takaosan signaaleja kuljettajalle, joka vertaa palautteen arvoa tavoitearvoon ja säätää roottorin pyörimiskulmaa.
Kahden moottorin vertailu
1 Ohjaustila on erilainen
Askelmoottori käyttämällä avoimen silmukan ohjausta, servomoottoria suljetun silmukan ohjauksella, ero kahden ohjausmenetelmän välillä on, että suljetun silmukan ohjaus vertaa tavoitearvoa ja todellista arvoa, säädä moottorin sijaintia verrattuna verrattuna Servomoottorin ohjaustarkkuus on parempi kuin askelmoottori.
2 Ohjaustarkkuus on erilainen
Mitä enemmän askelmoottorin vaiheita, sitä suurempi sen tarkkuus. {{0}} Vaihemoottorin kustannukset ovat alhaiset, mutta hitaassa värähtelyssä nopea vääntömomentin pudotus nopeasti, 5- -vaihemoottori on vähemmän värähtely, nopea suorituskyky on hyvä, kuin 2- vaiheen nopeus 30 ~ 50%ja voi jopa korvata servomoottorin joissain tapauksissa. Servomoottori sisältää kooderin, sitä enemmän kooderiasteikko, sitä suurempi tarkkuus. Yleisesti Analogia, se voidaan nähdä korkean tarkkaan liikkeenohjauksen toteuttamisessa, servomoottorit ovat kaukana askelmoottorien suorituskyvystä.
3 matalan taajuuden ominaisuutta ovat erilaisia
Toisin kuin servomoottorit, vaikka Stepper-moottorit käyttävät vaimennustekniikkaa tai alajakotekniikkaa, joka voi voittaa vähä nopeuden värähtelyn ilmiön. Mown nopeuden moottorin askel on edelleen erittäin helppo värähtely -ilmiö, kun taas servomoottori ei suurella tai alhaisella nopeudella värähtele ilmiötä.
4 liikkeen suorituskyky on erilainen
Askelmoottori avoimen silmukan hallintaan, aloitustaajuus on liian korkea tai kuorma on liian suuri, joka johtuu kadonneiden askelten ilmiöstä, liian suuren nopeuden pysäyttäminen on helppo ylittää servomoottorien ilmiö suljetun silmukan hallintaan, servo-asema voi olla Suoraan moottorin kooderin palautteen signaalien näytteenotto, nopeussilmukan sisäinen koostumus ja asemisilmukka, ei yleensä menetä askelta tai ylitä ilmiötä.
5 nopeus vastaavasti erilaisia
Askelmoottori kiihtyy pysähdyksestä työnopeuteen vaatii satoja millisekunteja, kun taas servomoottori vaatii yleensä vain muutamia millisekuntia, ja sitä voidaan käyttää nopean start-stop-ohjaustilanteiden vaatimuksiin.
Yllä olevan vertailun perusteella servomoottorit monissa suorituskykyinä ovat parempia kuin askelmoottorit, mikä ei ole moottorimallien valinta, kun kaikki linjan servomoottorien valinta? Ei niin, servomoottorin hinta on paljon korkeampi kuin askelmoottori, askelmoottori on servomoottorin kustannustehokkaissa näkökohdissa, kun kahden moottorin ominaisuudet ovat hallinnassa, eri tarpeiden mukaan oikea tyyppi, valitse oikea tyyppi oikea tyyppi Moottori on erityisen tärkeä.
Liikkeenhallintajärjestelmä ei koostu vain moottoreista ja asemista, verrattuna niihin on tärkeämpää hallita, koordinoi useiden motorisen ohjausjärjestelmän tai algoritmin liikkumista. Esimerkiksi, on olemassa tällainen liikejärjestelmä, jota ohjaavat kaksi moottoria, jotka ovat täynnä kalvoa, elokuvan saavuttamiseksi ei voida rikkoa asetetun kalvon käämitysnopeuden tapauksessa levysoittimesta ja sitten kelaamaan toiseen toiseen levysoitin. Kalvon käämitysprosessissa kaksi kääntöpöydän rullan halkaisijaa muuttuu edelleen, jotta varmistetaan, että kalvo ei rikkoudu ja määritetyn kalvon käämityksen nopeuden mukaisesti tarve säätää jatkuvasti kahden moottorin nopeutta, jotka Vaatii PID-algoritmien käytön suljetun silmukan ohjauksen tekemiseen siten, että ohjattu objekti: Jännityksen palautteen arvo vaikuttaa moottorin nopeuteen. Tällä tavoin luottaen servomoottorin nopeaan vasteen suorituskykyyn, kun jännitys on liian suuri nopeuden vähentämiseksi, kun jännitys on liian pieni nopeuden nopeuttamiseksi. Jatkuvassa säädöksessä kalvon jännitys ja käämitys nopeus saavuttaa vaatimuksen.
PID -algoritmin lisäksi käytetään myös 6 robottivarren ohjausjärjestelmän vapausastetta tai jopa 7 vapausastetta varmistaakseen, että erotteluasentoon kulkeva differentiaalinen liikealgoritmivarsi. Hyvä liikkeenhallintajärjestelmän ratkaisu määrittää, onko järjestelmä turvallinen, luotettava ja tehokas. Hyvän ohjelman suunnittelukyky tekee meistä myös kilpailukykyisempiä.