RobotControl voidaan luokitella hallintaan niveltilassa ja hallinnassa Cartesian tilassa. Tandem-moni-nivelrobotit, yhteinen avaruusohjaus on muuttujien ohjaus robotin kussakin nivelissä, ja Cartesian Space Control on ohjaus muuttujille robotin lopussa. Eri kontrollimäärien mukaan robotin hallinta voidaan luokitella: asemanhallinta, nopeuden hallinta, kiihtyvyyden hallinta, voimanhallinta, voimanpinnan hybridi-ohjaus ja tärinänhallinta.
Eri toimintatehtävien mukaan robotin ohjaus voidaan jakaa neljään ohjausmenetelmään: pisteohjaus, jatkuva radanhallinta, voiman (vääntömomentti) ohjaus ja älykäs ohjaus. Tässä artikkelissa otetaan käyttöön neljä ohjausmenetelmää operatiivisten tehtävien osastosta.
1, Pointin asennon ohjaustila (PTP)
Pointinhallinta mekatroniikan ja robottiteollisuuden alalla sekä sen laaja sovellusvalikoima, koneiden valmistus CNC -työstötyökaluissa osien muodon seurannan, teollisuuden robotin sormen päätilan hallinta- ja kävelyrobottipolun seurantaan ja niin edelleen ovat tyypillisiä pisteenhallintajärjestelmien sovelluksia .
Kontrollissa teollisuusrobotin on kyettävä liikkumaan nopeasti ja tarkasti viereisten pisteiden välillä, eikä liikkumisreitteellä ole määräyskohtaa tavoitepisteeseen saavuttamiseksi.
Paikannustarkkuus ja liikkeelle tarvittava aika ovat tämän ohjausmenetelmän kaksi tärkeintä teknistä indikaattoria. Koska tätä ohjausmenetelmää on helppo toteuttaa eikä vaadi suurta paikannustarkkuutta, sitä käytetään usein toiminnoissa, kuten lastaaminen ja purkaminen, käsittely, spot -hitsaus ja komponenttien asettaminen piirilevyihin, jotka vaativat vain sen sijainnin -Efektori ylläpidetään tarkasti kohdepisteessä. Tämä lähestymistapa on suhteellisen yksinkertainen, mutta paikannustarkkuuden saavuttaminen on melko melko vaikeaa 2–3 um.
Pointinhallintajärjestelmä on oikeastaan sijaintipalvelujärjestelmä, niiden perusrakenne ja koostumus on periaatteessa sama, keskittyen vain erilaisiin asioihin, myös niiden hallinnan monimutkaisuus on erilainen; Palautemenetelmän mukaan voidaan jakaa suljetun silmukan järjestelmään, puoliksi suljettuun silmukkajärjestelmään ja avoimen silmukan järjestelmään.
2, jatkuva radan ohjaustila (CP)
PTP -pisteen hallinta, alku- ja loppunopeus on 0, jonka aikana nopeuden suunnittelumenetelmiä voi olla erilaisia.
CP-ohjaus on jatkuva hallinta teollisuusrobotin päätyfektorin asennosta käyttötilassa, keskipisteen nopeus ei ole 0, johdonmukainen liike, nopeuden läpi eteenpäin saadaksesi kunkin pisteen nopeuden koon. Yleensä jatkuva radanhallinta käyttää pääasiassa nopeuden näyttämisen menetelmää: eteenpäin suuntautuvan nopeuden rajoitus, kulmanopeusrajoitus, taaksepäin suuntautuva nopeusrajoitus, enimmäisnopeusrajoitus, muodon virheen nopeusrajoitus.
Tämä ohjausmenetelmä edellyttää, että se liikkuu tiukasti ennalta määritetyn suuntauksen ja nopeuden mukaan tietyssä tarkkuusalueella, ja nopeus on hallittavissa, suuntaus on sileä ja liike on sileä toimintatehtävien suorittamiseksi.
Teollisuusrobotin nivelet jatkuvasti ja synkronisesti suorittavat vastaavan liikkeen, ja sen päätefektori voi muodostaa jatkuvan radan. Tämän ohjausmenetelmän tärkeimmät tekniset indikaattorit ovat teollisuusrobotien päätefektorin asennon etenemissuunnittelun tarkkuus ja sileys, yleensä kaarihitsaus-, maalaus-, vähentämis- ja testausoperaatioiden robotit käyttävät tätä ohjausmenetelmää.
3, Force (vääntömomentti) Ohjausmenetelmä
Robotin levitysrajan jatkuvan laajentamisen myötä pelkästään visio ei pysty täyttämään todellisen sovelluksen monimutkaisuutta, on välttämätöntä tuoda voiman / vääntömomentin ohjaus tai voima / vääntömomentti suljetun silmukan palautteena ohjaukseen.
Kokoonpanossa, tarttumisessa ja esineiden sijoittamisessa jne. Tarkat paikannuksen vaatimusten lisäksi, mutta vaatii myös voiman tai vääntömomentin käytön, on välttämätöntä käyttää (vääntömomentti) servotilaa. Tämän tyyppisen ohjauksen periaate on periaatteessa sama kuin sijainnin servoohjauksen periaate, paitsi että tulo ja palaute eivät ole sijaintisignaaleja, vaan voima (vääntömomentti) signaaleja, joten järjestelmässä on oltava voiman (vääntömomentin) anturi. Joskus käytä myös läheisyyttä, liukumista ja muita tunnistustoimintoja adaptiiviseen hallintaan.
Koska robottivarren ja työpinnan välinen kosketus on usein tuntematon monimutkainen pinta, joten tällä voima-/vääntömomentin anturilla tulisi olla myös moniulotteiset ominaisuudet.
4, älykäs ohjausmenetelmä
Robotin älykäs valvonta on hallintatila, jolla on älykäs tietojenkäsittely ja älykäs tietopalaute sekä älykäs valvontapäätöksen tekeminen, ympäröivän ympäristön tiedon saaminen anturien (kuten kamerat, kuvaanturit, ultraääni lähettimet, laserit, johtava kumi, Pietsosähköiset komponentit, pneumaattiset komponentit, matkakytkimet ja muut sähkömekaaniset komponentit) ja vastaavien päätösten tekeminen oman sisäisen tietokannan perusteella.
Älykäs valvontatekniikan kehittäminen riippuu keinotekoisen älykkyyden nopeasta kehityksestä, kuten keinotekoisista hermoverkoista, geneettisistä algoritmeista, geneettisistä algoritmeista, asiantuntijajärjestelmistä ja niin edelleen. Viime vuosina älykäs valvontatekniikka on edennyt merkittävästi, ja sumea valvontateoria ja keinotekoinen hermoverkkoteoria sekä näiden kahden fuusio ovat parantaneet huomattavasti robotin nopeutta ja tarkkuutta. Tärkeimmät sovellukset, kuten monirobotin seurannan hallinta, kuunrobotin hallinta, robotin ohjaus, robotin valvonta ja niin edelleen.
Robotin älykäs ohjaus voidaan jakaa edelleen: sumeaan hallintaan, adaptiiviseen hallintaan, optimaaliseen ohjaukseen, hermoverkon hallintaan, sumeaan hermoverkon hallintaan, asiantuntijaohjaukseen ja niin edelleen.
Älykäs valvontatekniikan lisäämisen myötä teollisuusrobotit ovat todella älykkäitä, mutta se on myös vaikein toteuttaa algoritmissa komponentteja vakavan jälkeen.
Tällä hetkellä teollisuusrobotit ovat useimmissa tapauksissa edelleen alueellisen lokalisaation hallintavaiheen pohjassa, älykkyydestä ei ole vielä paljon tiettä. Siksi Kiinan robotti -asiantuntijat sovellusympäristöstä robotti on jaettu kahteen luokkaan, nimittäin teollisuusrobotit ja älykkäät robotit.