Servomoottoreita on kahta päätyyppiä: pyörivät moottorit ja lineaarimoottorit.
Pyörivät servomoottorit
Pyörivät servomoottorit ovat mitä useimmat ihmiset ajattelevat, kun he ajattelevat servomoottoreita. Pyöriviä servomoottoreita on useita: AC-servomoottorit, askel-servomoottorit, harjatut DC-servomoottorit, kestomagneettisynkroniset servomoottorit ja harjattomat DC-servomoottorit. Pyörivän servomoottorin liike muunnetaan yleensä lineaariseksi liikkeeksi käyttämällä kierteitä (kuularuuvit tai johdinruuvit) tai käyttämällä hihnoja ja hihnapyöriä.
Kaikki moottorit, joissa on suljetun silmukan takaisinkytkentälaite, joka reagoi liikeprofiilin häiriöihin, luokitellaan servomoottoriksi.
Tyypillisesti servovahvistin (tai ohjain) on kytketty kestomagneettisynkroniseen moottoriin ja antaa palautetta nopeudesta ja asennosta akselille asennetun kooderin kautta. Vahvistin voi myös vastaanottaa takaisinkytkentäsignaaleja sovelluksen muihin paikkoihin, kuten ruuviin tai käyttöpyörään, asennetuilta koodereilta liikeprofiilin silmukan sulkemiseksi.
Takaisinkytkentäsignaali muuttaa virran määrää, jonka moottori vastaanottaa vahvistimesta niin, että virtaa syötetään enemmän, kun moottori tarvitsee enemmän vääntömomenttia ja vähemmän virtaa, kun moottori ei. Vääntömomentin ohjaustilassa servomoottori lisää ja laskee jännitettä ylläpitääkseen nopeutta ja tuottaakseen aina määritellyn vääntömomentin.
Lineaariset servomoottorit
Lineaariset servomoottorit ovat litteitä servomoottoreita, joissa roottori sijaitsee sisällä ja käämit sijaitsevat irrotettavan U-muotoisen kanavan ulkopuolella. Molemmat näistä servomoottorityypeistä ovat yhä suositumpia, kun servomoottorien hinnat laskevat edelleen.